На высоком холме, на пепелищах старопрусского укреплённого поселения Раст, около 1329 года, крестоносцы воздвигнули деревянную пограничную заставу Rastenburg (Варминско-Мазурское воеводство). Сейчас на этом месте возвышается приспособленный к обороне готический костёл св. Ежего.
Цель пограничной заставы было защищать эту земелю перед частыми набегами литовцев. Здесь-же отанавливались на отдых войска тевтонского ордена во время походов на Литву.
11 ноября 1357 года, поселение у заставы получило городские права от комтура Бальги Иоганна Шиндекопфа. Предполагается, что в это же время в юго–восточном углу оборонительных стен началось строительство нового трёхкрылого каменного Замка.
Западное крыло было обнесено высокой стеной, в котой находились главные ворота. В северном крыле замка размещались: трапезная, капелла и жилые комнаты тевтонских служащих — прокуроров.
В остальных крылах замка и в прилегающем к нему фольварку размещались кухня, пивоварня, пекарня, кладовая, мельница, амбар, арсенал и тюрьма.
Замок был окружён оборонными стенами и укреплён тремя угловыми башнями.
Во время тринадцатилетней войны в 1454 году горожане заняли замок, арестовали, а потом убили тогдашнего прокурора Вольфганга Зауера. После 1525 года замок стал местопребыванием княжеских старостов.
В конце января 1945 года после занятия Кентшина (Растенбург) советскими войсками, замок, и большая часть старого города, были сожжены. Восстановили замок в готическом стиле в 1962 — 1967 годах по рисункам художника девятнадцатого века Архитектора Конрада Штейнбрехта.
Сейчас в замке разместились Музей имени Войцеха Кентшиньскего, городская библиотека и Центр культуры «Замек». В музее собранные экспонаты, связанные с историей города и региона.
